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精讲埃斯顿机器人示教器的操作,你值得拥有︱埃斯顿机器人|码垛机器人|搬运机器人|机械手
发布时间:2022-06-09        浏览次数:1025        返回列表
  
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一、埃斯顿机器人坐标系分类:
1、关节坐标系(Joint)       2、直角坐标系(World )       3、工具坐标系(Tool)
       关节坐标系:机器人各轴进行单独动作,称关节坐标系。
       直角坐标系:不管机器人处于什么位置(奇异点除外),均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。
       工具坐标系:工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴,并把坐标定义在工具的**点。

二、ESTUN机器人示教盒:

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三、示教编程器的画面显示及各菜单介绍
       示教编程器的显示屏是6.5英寸的彩色显示屏,能够显示数字、字母和符号。显示屏分为4个显示区,分别为通用显示区、状态显示区、菜单显示区和点动显示区。
   A、通用显示区:
       在通用显示区,显示各种操作菜单界面,可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。
   B、状态显示区:
       在状态区内显示系统的各运行状态,包括运行模式、伺服状态、点动坐标系和点动速度等。
   C、设置界面:
       设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户,以及是否具有写权限和控制权( *高权限的用户是Administrator,密码是pass)。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置。
   D、变量新建及管理
       点击“变量”按钮会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项,用以对某项或子目录下的变量进行操作。
       点击教导”按钮,用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。 “清除未用”可以删除所有没有使用的变量,而“检查”则用于检查所选变量是否被使用。
       项目打开后,可以通过“终止”按钮关闭,而程序可以通过“加载”或“打开”按钮打开,在加载的情况下,程序可以示教、编程和运行;而在打开的情况下,程序只允许查看。而且在加载的情况下,需按“终止”按钮才能将程序关闭,而在打开的情况不需要。
       注意:不同项目的程序不能同时打开,需关闭暂时不用的项目及其下的程序。“信息”按钮显示当前选中程序的名称,生成日期和修改日期。按钮“刷新”可对项目和程序进行相关的更新。按钮“文件”可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切复制等操作。
 

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四、程序界面底部按钮说明:
       “更改”用来修改已经生成的指令;“新建”用以调用指令库,并生成程序所需指令;“设置PC”将程序指针指向某个光标,并且下一个开始指令从光标处开始。该指令按钮只有在程序加载的时候激活。‘单步/连续”通过该按钮用户可以使程序在单步模式或连续模式之间切换。”该按钮为翻页按钮;“编辑”按钮打开后包括了键盘、子程序、关闭子程序、格式、查找、注释/取消注释,不激活/激活的按钮;“选择”打开后,包括全部选取、剪切、复制、粘贴等按钮;“删除”将程序中光标选取的行删除;‘撤销”用以取消上一步的操作,插入,替代,删除等操作。另外,在示教器右上方,有两个按钮在程序中经常使用到:开始键“Start” 和停止键“Stop” 。

       LIN指令为一种线性的运动命令,通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置。假如直线运动的起点与目标点的TCP姿态不同,那么TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时,TCP 姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。该指令的运动轨迹是确定的一条直线。调用过程(与PTP一样方法):
       1)、加载一个程序
       2)、选择“Menu"中的“新建”
       3)、选择“运动”中的“Lin" 并在“Menu”中确定
       4)、在“Menu"中选择“示教” (记录当前位置)

       以上是我们总结的埃斯顿机器人示教器,想知道更多机器人咨询请联系我们。
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