埃斯顿机器人ER6-1600|埃斯顿SCARA机器人ER6-700-SR|埃斯顿SCARA机器人ER6-600-SR|埃斯顿SCARA机器人ER6-500-SR|埃斯顿机器人ER10-900-MI|埃斯顿机器人ER10-900-MI4|埃斯顿机器人ER10-900-MI3|埃斯顿SCARA机器人ER10-600-SR|埃斯顿机器人ER12-1510|埃斯顿SCARA机器人ER20-1000-SR|埃斯顿SCARA机器人ER20-800-SR|埃斯顿机器人ER20-1780-F|埃斯顿机器人ER20-2300-HI|埃斯顿机器人ER20-1780|埃斯顿机器人ER12-1510-H5|埃斯顿机器人ER30-1880|埃斯顿机器人ER50-2100-P|埃斯顿机器人ER60-2000-PL|埃斯顿机器人ER80-2565-BD|埃斯顿机器人ER100-3000|埃斯顿机器人ER120-2400-PL|埃斯顿机器人ER130-3200|埃斯顿机器人ER130-2865-BD|埃斯顿机器人ER170-2650|埃斯顿机器人ER350-3300|埃斯顿机器人ER350-3300|埃斯顿机器人ER250 上次小编简单介绍了一下埃斯顿机器人示教器,简单介绍了一下;现在我来讲一讲关于埃斯顿机器人的操作。这对于买埃斯顿机器人的厂家以及技术非常适用。
一、埃斯顿机器人坐标系分类:
1、关节坐标系(Joint) 2、直角坐标系(World ) 3、工具坐标系(Tool)
关节坐标系:机器人各轴进行单独动作,称关节坐标系。
直角坐标系:不管机器人处于什么位置(奇异点除外),均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。
工具坐标系:工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴,并把坐标定义在工具的**点。
二、ESTUN机器人示教盒:
一、埃斯顿机器人坐标系分类:
1、关节坐标系(Joint) 2、直角坐标系(World ) 3、工具坐标系(Tool)
关节坐标系:机器人各轴进行单独动作,称关节坐标系。
直角坐标系:不管机器人处于什么位置(奇异点除外),均可沿设定的X轴、Y轴、Z轴平行移动。
工具坐标系:工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴,并把坐标定义在工具的**点。
二、ESTUN机器人示教盒:
三、示教编程器的画面显示及各菜单介绍
示教编程器的显示屏是6.5英寸的彩色显示屏,能够显示数字、字母和符号。显示屏分为4个显示区,分别为通用显示区、状态显示区、菜单显示区和点动显示区。
A、通用显示区:
在通用显示区,显示各种操作菜单界面,可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。
B、状态显示区:
在状态区内显示系统的各运行状态,包括运行模式、伺服状态、点动坐标系和点动速度等。
示教编程器的显示屏是6.5英寸的彩色显示屏,能够显示数字、字母和符号。显示屏分为4个显示区,分别为通用显示区、状态显示区、菜单显示区和点动显示区。
A、通用显示区:
在通用显示区,显示各种操作菜单界面,可对程序、特性文件、各种设定进行显示和编辑。
B、状态显示区:
在状态区内显示系统的各运行状态,包括运行模式、伺服状态、点动坐标系和点动速度等。
C、设置界面:
设置界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。登录界面可以选择要登录的用户,以及是否具有写权限和控制权( *高权限的用户是Administrator,密码是pass)。系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置。
D、变量新建及管理
点击“变量”按钮会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项,用以对某项或子目录下的变量进行操作。
点击教导”按钮,用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。 “清除未用”可以删除所有没有使用的变量,而“检查”则用于检查所选变量是否被使用。
项目打开后,可以通过“终止”按钮关闭,而程序可以通过“加载”或“打开”按钮打开,在加载的情况下,程序可以示教、编程和运行;而在打开的情况下,程序只允许查看。而且在加载的情况下,需按“终止”按钮才能将程序关闭,而在打开的情况不需要。
注意:不同项目的程序不能同时打开,需关闭暂时不用的项目及其下的程序。“信息”按钮显示当前选中程序的名称,生成日期和修改日期。按钮“刷新”可对项目和程序进行相关的更新。按钮“文件”可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切复制等操作。
点击“变量”按钮会展开删除、粘贴、复制、剪切、重命名、新建选项,用以对某项或子目录下的变量进行操作。
点击教导”按钮,用于示教保存在程序运行过程中需要的位置。 “清除未用”可以删除所有没有使用的变量,而“检查”则用于检查所选变量是否被使用。
项目打开后,可以通过“终止”按钮关闭,而程序可以通过“加载”或“打开”按钮打开,在加载的情况下,程序可以示教、编程和运行;而在打开的情况下,程序只允许查看。而且在加载的情况下,需按“终止”按钮才能将程序关闭,而在打开的情况不需要。
注意:不同项目的程序不能同时打开,需关闭暂时不用的项目及其下的程序。“信息”按钮显示当前选中程序的名称,生成日期和修改日期。按钮“刷新”可对项目和程序进行相关的更新。按钮“文件”可对项目或程序进行新建、删除、重命名、剪切复制等操作。
四、程序界面底部按钮说明:
“更改”用来修改已经生成的指令;“新建”用以调用指令库,并生成程序所需指令;“设置PC”将程序指针指向某个光标,并且下一个开始指令从光标处开始。该指令按钮只有在程序加载的时候激活。‘单步/连续”通过该按钮用户可以使程序在单步模式或连续模式之间切换。”该按钮为翻页按钮;“编辑”按钮打开后包括了键盘、子程序、关闭子程序、格式、查找、注释/取消注释,不激活/激活的按钮;“选择”打开后,包括全部选取、剪切、复制、粘贴等按钮;“删除”将程序中光标选取的行删除;‘撤销”用以取消上一步的操作,插入,替代,删除等操作。另外,在示教器右上方,有两个按钮在程序中经常使用到:开始键“Start” 和停止键“Stop” 。
LIN指令为一种线性的运动命令,通过该指令可以使机器人TCP末端以恒定的速度直线移动到目标位置。假如直线运动的起点与目标点的TCP姿态不同,那么TCP从起点位置直线运动到目标位置的同时,TCP 姿态会通过姿态连续插补的方式从起点姿态过渡到目标点的姿态。该指令的运动轨迹是确定的一条直线。调用过程(与PTP一样方法):
1)、加载一个程序
2)、选择“Menu"中的“新建”
3)、选择“运动”中的“Lin" 并在“Menu”中确定
4)、在“Menu"中选择“示教” (记录当前位置)
以上是我们总结的埃斯顿机器人示教器,想知道更多机器人咨询请联系我们。
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